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针对轮式移动机器人的运动学建模问题，基于ICC坐标变换法，提出一种解决差动移动机器人运动学建模的通用方法，建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型，并以具有两个驱动轮的差动移动机器人RoomBa为例，搭建半实物仿真平台，进行了运动学仿真，仿真结果显示该建模方法符合实际应用要求，为下一步的运动规划提供了理论基础。