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足迹规划是双足机器人路径规划领域的一个新的研究热点，为了实现双足机器人在障碍环境下的足迹规划，提出了在环境中分别建立世界坐标系和局部坐标系的方法；不同于传统的网格搜索方式，建立局部足迹规划模型，实现避障以及根据不同的脚步转换产生的不同转移损耗构建代价函数，利用A＊算法在世界坐标系中计算出一系列连续可行的脚步位置；通过计算机仿真证明了在复杂的环境下能够实现双足机器人的足迹规划。