【摘 要】
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汽车纵向自动驾驶的决策层根据车辆当前运动状态与环境信息,决策出理想的动作指令.目前如何在自动驾驶决策策略中考虑人类驾驶员的行为成为研究热点.在纵向自动驾驶决策策略中传统的基于规则的决策策略难以运用到复杂的场景中,而当前使用强化学习和深度强化学习的决策方法大多通过设计安全性、舒适性、经济性相关公式构建奖励函数,得到的决策策略与人类驾驶员相比仍然存在较大差距.针对以上问题,本文使用驾驶员数据通过BP神经网络拟合设计奖励函数,使用深度强化学习DDPG算法,建立了一种仿驾驶员的纵向自动驾驶决策方法.最终通过仿真测
【机 构】
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吉林大学,汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022
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汽车纵向自动驾驶的决策层根据车辆当前运动状态与环境信息,决策出理想的动作指令.目前如何在自动驾驶决策策略中考虑人类驾驶员的行为成为研究热点.在纵向自动驾驶决策策略中传统的基于规则的决策策略难以运用到复杂的场景中,而当前使用强化学习和深度强化学习的决策方法大多通过设计安全性、舒适性、经济性相关公式构建奖励函数,得到的决策策略与人类驾驶员相比仍然存在较大差距.针对以上问题,本文使用驾驶员数据通过BP神经网络拟合设计奖励函数,使用深度强化学习DDPG算法,建立了一种仿驾驶员的纵向自动驾驶决策方法.最终通过仿真测试验证了该方法的有效性和与驾驶员行为的一致性.
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2018年2月,勃朗宁户外(Browning Outdoor)公司宣布彻底停产勃朗宁大威力(Hi-Power)手枪.FN公司(勃朗宁户外公司的母公司)认为目前市场对大威力手枪的需求已经不足以支撑继续保留生产线,标志着持续生产了82年的一代传奇手枪的谢幕.
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随着冬季狩猎期的到来,美国、加拿大的射击运动再次呈现火热态势.多家枪械和枪弹厂商相继推出远程狩猎和精确射击的产品,其中,3款具有开创性意义的高精度远程枪弹成为业界关注的焦点.
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日本陆军配用的7.7mm口径枪弹种类繁多,先后定型有89式机枪弹、92式机枪弹、97式机枪弹、99式步枪弹,各型枪弹又包括普通弹、穿甲弹、燃烧弹、爆炸燃烧弹、曳光弹、空包弹、高压弹、教练弹、检验弹等等不同种类.
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第二兵工厂rn第二兵工厂是胶东的另一个重要兵工厂,抗战期间生产出大量武器弹药,不但大量生产地雷,还在运用地雷保卫兵工厂上创造了一个传奇,为兵工厂提供了相对安全的生存环境.兵工二厂独树一帜,在重武器及弹药的研制生产上颇有建树,特别是在平射炮方面创造了一系列“第一”:大修改制出第一门平射炮;仿制日军多种大口径炮弹;研制生产了人民兵工史上第一门平射炮“牙山炮”;用舰炮改造生产平射炮等.为胶东兵工事业写下了浓墨重彩的一笔.
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