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本文研究了机器人弹性多臂系统动力学建模问题。首先为了有效地削弱大的刚性运动位移与小的弹性变形即慢变量与快变量之间的耦合效应问题,采用了Tisserand 浮动坐标系、有限元理论及带λ乘子的拉格朗日方程建立了弹性多臂系统动力学方程;其次考虑了机器人上实际存在的集中质量和关节弹性对弹性臂运动的影响;然后通过代数——微分混合方程组的数值求解来分析弹性臂的动力响应,最后给出了机器人弹性双臂系统的动力响应算例。本文为弹性机器人的设计和振动控制提供了有益的参考。