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根据高压输电线巡检机器人的运行特点，以英飞凌公司的XE167FM实时信号处理器为控制核心，设计了一套采用转速、电流、位置三闭环控制结构的全数字化无刷直流电机（BLDcM）伺服系统。详细介绍了该伺服系统各主要模块的硬件设计，给出了系统的软件设计思想及流程图。实验结果表明该伺服系统响应快、精度高，运行稳定可靠，能够很好地满足巡检机器人的实际运行需要。