公元前260年，秦国的军队和赵国的军队在长平（今天的山西省高平市）展开激战，最终赵军惨败，四十多万士兵被秦军斩杀。长平之战后，赵国大伤元气，秦国乘胜追击，派兵围困赵国的国都邯郸，想一举灭了赵国。在这紧要关头，赵国决定派平原君赵胜去楚国求援，希望和楚国订立联合抵抗秦国的盟约。
　　平原君是战国四公子之一，他礼贤下士，門下食客有好几千人。这一次，他准备从食客中挑选二十个文武双全的勇士一起去。他说： “假使能通过谈判完成使命，当然最好;如果谈判不成功，必须当场迫使楚国签订联合抗秦的盟约，才能回来。”可是，他挑来挑去，仅仅选出了十九个人，其余的人他都不中意，就是没法凑够二十人。
　　这时，食客中有个叫毛遂的人，主动走上前对平原君说：“既然现在还缺一个人，您不妨把我带上凑个数吧！”平原君问道：“您在我家做食客几年了？”毛遂说：“三年了。”平原君笑着说：“在我看来，一个有才能的人活在世上，就好像把锥子放在布袋里，它那尖锐锋利的锥尖，会立刻戳破布袋显露出来。现在您到我家已经三年了，我从来没有听周围的人称赞过您，我甚至都没听说过您。看来您并没有什么本领，您还是留在家里吧！”毛遂说：“我今天才请您把我放进布袋里去啊！要是您早点把我放进去，整个锥子都会露出来，而不是只露出一点锥尖。”
　　平原君听毛遂这么一说，觉得很有道理，最终决定带他一起去。那十九个食客只觉得好笑，虽然没有发出声来，却互相挤眉弄眼讥笑毛遂。
　　到了楚国后，毛遂跟那十九个同伴畅谈天下大事，大家才知道原来他很有见识，都很佩服他。
　　楚王接见的那一天，随行的二十个人在宫殿门口等候，平原君独自进去与楚王谈判。平原君反复跟楚王分析联合抗秦的好处和不联合的害处，从早晨一直谈到中午，还是没有结果。门口的十九个人都很焦急，便对毛遂说：“先生上去吧！”
　　毛遂手按剑柄，踏着台阶走上去，对平原君说：“联合抗秦有利，不联合有害，两句话就可以说清楚，让楚王做出决定。为什么从早晨开始谈到中午，还没有订立盟约？”楚王听了，问平原君：“这人是谁啊？”平原君说：“他是我门下办事的人。”于是，楚王大声呵斥毛遂：“还不下去！我在跟你的主人谈事情，要你插什么嘴！”
　　毛遂紧握着剑，走到楚王跟前，说道：“大王敢这样呵斥我，无非是仗着楚国军队多。眼下大王离我不到十步，您的性命握在我手里，楚国虽然军队多，可也帮不了您。”
　　“我听说商朝的第一位国君汤，只有七十里土地，后来却做了天下的王;周文王只有一百里的疆土，却能让诸侯都臣服他。难道他俩是仗着军队多吗？并不是！只是因为他们能把握有利的形势，发挥出他们的威力啊！”
　　“如今楚国有方圆五千里，精兵百万，凭这些原本可以称霸天下。楚国这样强大，没有别的国家能够相比。可是，您看看，秦国那个叫白起的将军，不过是个无名小卒，只带了几万人马，轻而易举就攻占了楚国好几座城市，还放火烧毁楚国先王的坟墓，侮辱您的祖先。这种事情，在我们赵国看来，简直是奇耻大辱！可您一点儿都不觉得羞愧！我看联合抗秦，根本不是为了赵国，而是为的楚国啊！”
　　楚王听了，连声答应道：“是啊，是啊，您说得对！我们整个楚国都会为联合抗秦出力的。”毛遂问道：“决定缔结联合抗秦的盟约了吗？”楚王说： “决定了！”毛遂对楚王身边的人说： “去拿鸡、狗、马的血来！”
　　毛遂手捧盛血的盘子，一边跪着献给楚王，一边说：“请大王首先歃（shà）血（古代结盟时，把牲畜的血涂在嘴边，表示信守承诺）定盟，其次是我的主人，再次是我。” 这样，联合抗秦的盟约就在殿堂上订立了。
　　平原君与楚国签订了联合抗秦的盟约，回到了赵国，他说：“我再也不敢自夸会识人了。我识别过的人才，少说也有上千了，自以为天下有才能的人，都逃不过我的眼睛，不料偏偏错过了毛遂先生。他一到楚国，就使得赵国的地位比什么宝物都重要。毛先生的三寸之舌，真是胜过百万雄师。”
　　此后，平原君就把毛遂当作上等宾客来看待。