论文部分内容阅读
文中利用机器人操作系统设计了一台可二次开发的四轮驱动智能机器人平台。该平台下位机的运动控制电路设计主要使用STM32F103RCT6和TB6612FNG作为主控和驱动的处理芯片,通过对四轮驱动车平台的运动学和摩擦力学进行分析,最终采用麦克纳姆轮作为移动媒介,利用rosserial协议解决了非ROS设备与ROS设备的通信问题。实验验证了该四轮驱动车平台可以与ROS系统进行数据交互,实现平台稳定移动,同时在ROS系统设置了大量节点程序,可以为二次快速开发做准备。