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针对未知相对度系统，提出了一种一阶D型迭代学习控制律的设计方法．通过对具有未知相对度的被控系统串连和并联一个一阶子系统，可构造一个相对度为1的虚拟系统．该虚拟系统在一阶D型迭代学习控制律的作用下，能够完全跟踪期望轨迹．从而实现被控系统在一定误差范围内给定轨迹的渐近跟踪，D型迭代学习控制律的增益不依赖于被控系统的参数．仿真实例验证了方法的可行性与有效性．