【摘 要】
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倾斜煤层特殊条件下,掘进机在截割过程中易出现整机姿态偏斜。基于Lagrange方程建立了掘进机整机姿态动力学模型,根据所提出的截割载荷计算方法给出了系统的激励,采用Simulin
【机 构】
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清华大学机械系,中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51874308),中国博士后科学基金项目(2019M660860)
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倾斜煤层特殊条件下,掘进机在截割过程中易出现整机姿态偏斜。基于Lagrange方程建立了掘进机整机姿态动力学模型,根据所提出的截割载荷计算方法给出了系统的激励,采用Simulink数值仿真方法分析煤层倾角为30°整机姿态动力学模型,探究掘进机整机姿态响应规律。结果表明:横向截割时整机姿态的变化幅度略大于纵向截割时,俯仰角和偏向角变化较大,分别为9.1°和7.0°,横滚角的变化相对较小;截割载荷对整机姿态变化的影响最严重,横向截割时整机姿态的变化对截割臂摆角不敏感,而纵向截割时
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