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介绍了一种采用表面张力过波技术、GWAM窄间隙焊接条件下的基于面阵CCD图象处理方式的实时自动跟踪系统。该系统由256×256面阵CCD,工业控制计算机、二维执行机构组成。该系统可对近似I形的窄间隙坡口,同时存在弧光、烟尘、飞溅等干扰条件下的窄间隙自动焊进行0.1mm精度的实时自动跟踪。