【摘 要】
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码垛机器人的运动学分析是实现码垛控制的前提和基础。针对码垛机器人的结构特点,运用空间几何方法对码垛机器人的运动学特性进行理论分析,建立驱动关节与末端执行器的映射关
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码垛机器人的运动学分析是实现码垛控制的前提和基础。针对码垛机器人的结构特点,运用空间几何方法对码垛机器人的运动学特性进行理论分析,建立驱动关节与末端执行器的映射关系。利用INVENTOR和ADAMS软件建立了码垛机器人参数化虚拟样机模型,进行运动学仿真。同时,对码垛机器人码垛轨迹仿真优化。实验结果证明,新型工业码垛机器人具有良好的运动学特性,符合现代码垛作业的要求。新提出的机器人仿真分析方法,对进一步提高码垛机器人技术的设计水平,具有促进和借鉴作用。
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