【摘 要】
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背景：如何实现穿戴者的舒适性、运动的灵活性一直是假肢膝关节研究的焦点.目的：分析膝关节运动过程的瞬心规律,构造合适的评价函数,使其更好地满足穿戴者舒适与自然的要求,进而
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背景：如何实现穿戴者的舒适性、运动的灵活性一直是假肢膝关节研究的焦点.目的：分析膝关节运动过程的瞬心规律,构造合适的评价函数,使其更好地满足穿戴者舒适与自然的要求,进而得到假肢膝关节结构参数.方法：选取假肢膝关节四连杆机构作为研究对象,建立机构运动学模型,并利用三心定理,推导出连杆瞬心轨迹.考虑穿戴者运动的舒适性,建立了打分系统模型作为评价函数.进一步考虑假肢运动的自然性,以膝盖弯曲过程中实际瞬心与理想瞬心总偏差最小,以及上述的评价函数最大值作为双重优化目标,以假肢膝关节机构仿生学约束、双摇杆机构尺寸约束
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