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针对基于自适应观测器故障调节设计中的两个难点，即系统满足严格正实（SPR）条件与故障估计的准确性和快速性，首先引入适当的坐标变换，有效地放松了严格SPR条件，适用于一大类控制系统的故障诊断；其次，针对变换后的系统，提出一种快速故障估计的设计方法，明显改善了故障估计的性能；再次，基于故障估计值修正控制律以补偿故障所带来的影响，使故障调节后的系统稳定；最后通过仿真实验验证了该方法的有效性．