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针对INS/GPS/CNS组合导航系统的特点 ,采用了基于H∞ 滤波的神经网络代替传统卡尔曼滤波器 ,利用INS/GPS、INS/CNS两个局部滤波器的输出值 ,通过联合滤波器进行线性最优估计 ,且进行了计算机仿真。仿真结果表明 ,该算法在满足系统精度和容错性要求的基础上 ,有效地改善了系统的自适应性、实时性、鲁棒性等性能 ,是组合导航系统理想的结构模型。