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虚拟主轴控制是最近提出的新型多机同步算法,采用多机跟随虚拟主轴以实现负载均衡,达到运行同步的目的.针对虚拟主轴控制流程,分析使用固定PID参数在负载适应性方面的控制缺陷,设计了能根据虚拟主轴运行特性实现PID参数自调节的改进算法,并通过在掘进机主驱动上进行测试,证明该改进型PID调节器具有出色的多机同步性和稳定性,提高了虚拟主轴控制的实用性.