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针对三自由度可穿戴式上肢康复机器人，利用D—H法建立了机器人运动学方程。基于Pro／E软件对机器人进行建模，并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析，依此确定了在一定输入条件下机器人的运动状态，为实际的机构控制提供了重要数据。
可穿戴式上肢康复机器人的运动学分析与仿真
【摘 要】
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针对三自由度可穿戴式上肢康复机器人，利用D—H法建立了机器人运动学方程。基于Pro／E软件对机器人进行建模，并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析，依此确定了在一定输入条件下机器
【机 构】
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哈尔滨工程大学机电工程学院,七0三研究所
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2009年3期
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