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煤矿主排水管道内壁易形成一些诸如钙镁盐结晶垢,使管道有效过流截面减小、阻力加大以及电耗增加,威胁矿井生产安全。当输水阻力达到一定程度时,常要拆除旧管线,重新安装新管线,人工成本和材料成本很大,井筒内悬空作业安全风险大,并影响矿井正常生产。而利用管道机器人在线清理技术,能安全、经济、全面、高效解决上述问题,是目前的最佳选择。