论文部分内容阅读
针对不确定对象的主要特点，运用离散滑模变结构理论探索不确定对象的位置跟踪问题。设计了一种离散趋近率滑模位置跟踪算法，推导了滑模控制的可达性条件。该算法以离散位置信号作为输入，设计了离散指数趋近率，根据系统当前的状态，有目的地调整控制器，采用离散Kahnan滤波器对干扰和噪声进行滤波。经仿真研究，该算法不仅在无扰动无噪声条件下，能够准确的进行位置跟踪，而且在扰动和噪声时，具有较强的鲁棒性和抗干扰性，较好地满足了位置跟踪控制的要求。