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介绍了用于合作机器人关节速度约束的直流调速系统.该系统采用变PI参数调节器进行串联校正.利用MATLAB工具软件,对该系统进行了仿真研究,并将普通PI调节器和变参数PI调节器的仿真结果进行了对比分析;对数字离散化设计后的数字系统,进行了实验研究.
直流调速系统设计及仿真
【摘 要】
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介绍了用于合作机器人关节速度约束的直流调速系统.该系统采用变PI参数调节器进行串联校正.利用MATLAB工具软件,对该系统进行了仿真研究,并将普通PI调节器和变参数PI调节器的
【机 构】
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哈尔滨工程大学
【出 处】
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应用科技
【发表日期】
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2005年06期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(60275030);哈尔滨市留学回国基金资助项目(2002AFLXJ004);哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(HEUF04094).
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