【摘 要】
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随着机器人技术发展，移动机械臂广泛应用在智能制造、家庭服务、农业采摘和疫情防护等领域。开展移动机械臂运动规划方法研究有利于扩展其应用场景、提升其工作能力，具有重要的学术研究意义和社会实际应用价值。首先介绍了移动机械臂的相关理论，并阐述其运动学建模方法。在此基础上，对现阶段移动机械臂的运动规划方法研究成果分类综述。根据底层数据结构与算法思想的不同，分为基于采样、基于搜索、基于优化和基于学习的规划方法
【基金项目】
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国家自然科学基金（51105213）；
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随着机器人技术发展，移动机械臂广泛应用在智能制造、家庭服务、农业采摘和疫情防护等领域。开展移动机械臂运动规划方法研究有利于扩展其应用场景、提升其工作能力，具有重要的学术研究意义和社会实际应用价值。首先介绍了移动机械臂的相关理论，并阐述其运动学建模方法。在此基础上，对现阶段移动机械臂的运动规划方法研究成果分类综述。根据底层数据结构与算法思想的不同，分为基于采样、基于搜索、基于优化和基于学习的规划方法进行综述；根据是否进行整体规划，分为解耦规划和协调规划进行综述。最后，对移动机械臂运动规划未来发展趋势和研究方向作出探讨和展望。
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