【摘 要】
：
研究四旋翼无人机在实时飞行时姿态测量的问题。由于四旋翼无人机多采用陀螺仪、加速度计、地磁计（MEMS）传感器测量各姿态,测量值存在偏差,无法直接使用。为解决利用不准确的传
论文部分内容阅读
研究四旋翼无人机在实时飞行时姿态测量的问题。由于四旋翼无人机多采用陀螺仪、加速度计、地磁计（MEMS）传感器测量各姿态,测量值存在偏差,无法直接使用。为解决利用不准确的传感器测量信息获得精确姿态角度的难点,并为了克服常规的扩展卡尔曼算法（EKF）带来的较大滤波偏差,以及四元素法表述复杂等困难,采用了一种改进的迭代EKF（IEKF）算法,利用欧拉角的描述方法,融合MEMS的信息对四旋翼无人机的姿态角度进行测量。实验结果表明,改进方法能准确测量出姿态角,且通过与常规EKF测量效果的比对可以看出,IEKF在测量
其他文献
通过对忻州市地下水资源开发利用程度的分析,发现各分区现状开采程度差异很大,甚至出现局部超采,因此,这一问题应引起社会重视,要科学合理地开发、配置地下水资源.
目的了解张家口市幼儿肥胖状况及变化趋势,为制定干预措施提供科学依据。方法收集2004—2016年张家口市某幼儿园3～6岁儿童体检数据,根据中国7岁以下儿童生长发育参照标准,利用
<正>主持人,你好!去年底,我公司晚上在酒店组织公司年终聚餐宴会,就餐期间一职工饮酒并代替他人饮酒,之后意识丧失30分钟左右,在医院抢救无效,于同日晚22时30分死亡,死亡原因
开展水文巡测工作是水文监测重要手段和方法,也是适应水文改革发展的趋势和方向。文章根据密山水文勘测队的人员、仪器设备和测站分布等现状,科学合理地编制适用的、可操作的
目的了解我院耐甲氧西林金黄色葡萄球菌（MRSA）的感染状况及其对临床常用抗生素的耐药特点。方法按常规方法分离金黄色葡萄球菌种，用VTEK32全自动微生物分析系统进行鉴定和药敏试
2005年11月3日至6日，由天津音乐学院主办的“全国曲式与作品分析理论及教学会议”在津召开。此次会议引起了音乐界的广泛关注与热烈响应，来自全国各地30多所音乐及艺术院校的百
目的 探讨垂体后叶素在宫腔镜检查异常子宫出血中的应用价值。方法 2005年1～6月聊城市人民医院因异常子宫出血而行宫腔镜检查患者110例随机分为观察组（54例）及对照组（56例）。观察
建立在天人合一之上的求同尚和思想,是传统中国人群体意识的集中体现。由于其产生于宗法伦理背景之下,宗法伦理又建立在落后的自然经济之上,致使其具有一些消极因素。只有结
随着社会和科学技术的不断发展和进步,经济发生了翻天覆地的变化。创新逐渐成为时代发展的主旋律,文章首先分析NS自贸区创新体系现状,然后指出NS自贸区创新体系存在的问题,最
文化手工艺产业是邢台文化产业的重要组成部分,其对外传播工作是世界人民了解和接触邢台文化的重要窗口。而翻译作为对外传播中的桥梁与纽带,是决定文化传播效果的直接因素和