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为有效解决非标罐体的环形焊缝识别问题,设计了一种基于被动双目视觉的环形焊缝定位与跟踪系统。首先改善左右相机采集到图像的图像质量,运用基于霍夫变换实现动态提取感兴趣区域(Region of interest, ROI)。然后经图像处理去噪,采用基于二值矩阵去除预焊点的方法来去除预焊点对焊缝识别的干扰,运用最小二乘法补全焊缝信息,拟合焊缝直线。接着利用改进后的双目视觉模型和基于极线的立体匹配方式,将环形焊缝细分为多个焊缝小区间内的直焊缝处理,计算并得到环形焊缝上焊点的空间坐标。实验结果表明,该系统平均误