基于数字PID算法的机器人运动控制

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针对机器人电机软件驱动特性存在的不确定性,提出一种采用"试凑法"确定PID调节参数的实验方法。将实验所得参数编写控制程序在样机上运行,测试表明,系统响应时间短,控制精度高,机器人可以长距离直线行驶。
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