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期刊论文
基于数字PID算法的机器人运动控制
基于数字PID算法的机器人运动控制
来源 :自动化应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:a394665234
【摘 要】
:
针对机器人电机软件驱动特性存在的不确定性,提出一种采用"试凑法"确定PID调节参数的实验方法。将实验所得参数编写控制程序在样机上运行,测试表明,系统响应时间短,控制精度高,
【作 者】
:
黄克亚
陈庆
【机 构】
:
苏州大学阳澄湖校区自动控制系
【出 处】
:
自动化应用
【发表日期】
:
2012年12期
【关键词】
:
机器人
数字PID
运动控制
robot
digital PID
motion control
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针对机器人电机软件驱动特性存在的不确定性,提出一种采用"试凑法"确定PID调节参数的实验方法。将实验所得参数编写控制程序在样机上运行,测试表明,系统响应时间短,控制精度高,机器人可以长距离直线行驶。
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