【摘 要】
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安全是保障城市公共交通快捷、便利、顺畅的关键。本文利用二维激光扫描仪、步进电机、姿态传感器等构建了城市轨道线路异物入侵检测系统。该系统将二维点云数据与姿态传感器
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安全是保障城市公共交通快捷、便利、顺畅的关键。本文利用二维激光扫描仪、步进电机、姿态传感器等构建了城市轨道线路异物入侵检测系统。该系统将二维点云数据与姿态传感器数据融合，获得三维空间点云；对点云数据预处理后完成扫描区域三维重构；最后运用动态阈值背景差法，将实时的三维重构结果与标定背景进行对比，检测该区域是否有异物入侵。
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