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视觉SLAM是指相机作为传感器进行自身定位同步创建环境地图。SLAM在机器人、无人机和无人车导航中具有重要作用,定位精度会影响避障精度,地图构建质量直接影响后续路径规划等算法的性能,是智能移动体应用的核心算法。本文介绍主流的视觉SLAM系统架构,包括几种最常见的视觉传感器,以及前端的功能和基于优化的后端。并根据视觉SLAM系统的度量地图的种类不同将视觉SLAM分为稀疏视觉SLAM、半稠密视觉SLAM和稠密视觉SLAM 3种,分别介绍其标志性成果和研究进展,提出视觉SLAM目前存在的问题以及未来可能的发展。