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针对机械臂各个关节的角度值,提出了一种利用RGB-D图像的计算方法。首先通过Kinect获取彩色图像和深度图像并做对齐处理;接着利用阈值分割的方法提取机械臂目标,用细化算法提取出机械臂轮廓骨架;然后结合机械臂各刚体部件的位置关系对其关节点定位;最后利用向量的性质计算机械臂关节角度。该方法能够有效地计算出机械臂各关节角度,具有较高的准确性和较强的鲁棒性。