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利用PID和神经网络的自学习、非线性和不依赖模型等特性实现PID参数的在线自整定．依据控制要求实时输出Kp，Ki，Kd，依次作为PID控制器的实时参数，代替传统PID参数靠经验的人工整定和工程整定．仿真结果表明该方法提高了稀土永磁无刷直流电动机伺服系统控制和响应速度，具有较强的自适应性和鲁棒性．