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利用并联机器人的运动学反解模型，通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系，建立了并联机器人的位姿误差模型、并讨论了并联机器人主要误差源对位姿精度的影响，为实际误差的补偿与控制奠定了理论基础．
并联机器人位姿误差分析
【摘 要】
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利用并联机器人的运动学反解模型，通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系，建立了并联机器人的位姿误差模型、并讨论了并联机器人主要误差源对位
【机 构】
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哈尔滨工业大学机械电子工程系
【出 处】
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哈尔滨商业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2004年3期
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