【摘 要】
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为了模拟自治水下机器人（AUV）对未知水下环境的感知以及避障过程，采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐，并利用自制24cm×24cm标定板，对双目立体视觉系统进行了标定。对标定
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为了模拟自治水下机器人（AUV）对未知水下环境的感知以及避障过程，采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐，并利用自制24cm×24cm标定板，对双目立体视觉系统进行了标定。对标定后摄像机的视角进行限制，使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的视域。为了提高运算的效率，对获取的图像对进行了校正，建立了校正前后图像的映射关系，利用这种映射关系对校正后的图像对进行立体匹配，并利用匹配结果所得到的目标位置刷新障碍物信息。通过模拟动物的反应式行为，建立了基于规则的AUV避障算法。为了在实验室检验AUV的避障算法，
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