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在果蔬采摘机器人系统中,果实目标的智能化识别和定位问题一直是没有解决的问题。为此,研究生长环境中茄子图像的分割算法问题。通过对生长环境中茄子果实与周围环境颜色特征的试验与统计,得出了EXG颜色因子对于茄子果实分割最为有利的结论。采用自动阈值法对EXG灰度图像进行了分割。选择图像灰度的均值作为初始阈值的估算值,然后连续不断的进行迭代,直到取得满意的结果。试验表明,分割效率分别大于81%,平均用时为0.116s,能够满足果蔬采摘机器人对视觉系统的要求。