基于可控性和全局性的空间柔性机器人驱动力矩自运动规划策略

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zl52182

【摘要】

：

提出了一种有利于控制实施并具有全局性的自运动动力规划方法,优化了柔性机器人关节驱动力矩.在保证机器人实现预定运动轨迹的条件下,利用机器人的冗余度,通过优化机器人各关

【作者】

：

张绪平余跃庆

【机构】

：

北京工业大学

【出处】

：

中国机械工程

【发表日期】

：

2005年15期

【关键词】

：

弹性变形冗余度机器人驱动力矩自运动 elastic deformation redundant manipulator joint torque self

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提出了一种有利于控制实施并具有全局性的自运动动力规划方法,优化了柔性机器人关节驱动力矩.在保证机器人实现预定运动轨迹的条件下,利用机器人的冗余度,通过优化机器人各关节自运动,尽可能地同时降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差.通过对一空间4R柔性机器人的数值仿真验证了这一方法的有效性.

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