【摘 要】
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机电技术与智能科技的崛起推动了外骨骼康复机器人研究领域的发展。由于疾病致残率上升和老年人口增加，为患者提供康复和辅助服务的先进方案显得日益重要。研究证实，使用下肢康复机器人可有效改善患者步态，但临床应用的外骨骼种类有限。现有的康复机器人可分为两类：以刚性连接驱动结构设计，如Lokomat、Rewalk、Ekso和HAL;以柔性连接结构设计，如Myosuit外骨骼机器人、XoSoft和聚氯乙烯（PV
【基金项目】
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北京市科技专项计划项目（Z22111000350000）； 北京大学第三医院院队列建设项目（BYSYDL2021014）；
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机电技术与智能科技的崛起推动了外骨骼康复机器人研究领域的发展。由于疾病致残率上升和老年人口增加，为患者提供康复和辅助服务的先进方案显得日益重要。研究证实，使用下肢康复机器人可有效改善患者步态，但临床应用的外骨骼种类有限。现有的康复机器人可分为两类：以刚性连接驱动结构设计，如Lokomat、Rewalk、Ekso和HAL;以柔性连接结构设计，如Myosuit外骨骼机器人、XoSoft和聚氯乙烯（PVC）-外骨骼等。柔性康复机器人作为近年来出现的一种新型外骨骼机器人，能有效地解决传统刚性外骨骼机器人体积重量大、顺应性差、束缚多等问题，已成为机器人主动康复领域的重要方向之一。作者总结了柔性外骨骼康复机器人在康复训练中的优势及局限性，论述了下肢柔性外骨骼机器人近年在临床康复中的应用及其未来的应用前景，为下肢柔性外骨骼机器人的医工交叉研究提供参考。
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