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在研究多智能体技术基础上,提出了一种基于分布式黑板和多智能体系统的类人智能机器人控制系统体系结构,并根据系统要求规划出具有不同功能的多个智能体.系统地分析了该控制系统中各个智能体的功能特点以及它们之间的协作关系.以运动控制接口的编制为例,介绍了CORBA技术在实现该软件系统中的方法.轴孔装配作业实验结果表明,本文提出的体系结构是可行的,采用CORBA技术和多智能体技术能有效地实现预定的装配任务.