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采用实体建模的多体系统动力学方法,以某型履带车辆为例,建立了整车实体模型,分析了悬挂系统的非线性特性,并建立了悬挂系统模型.通过该型车辆的变悬挂参数仿真,分析了履带车辆整车模型的动力学特性.数值仿真和现场试验结果的对比表明,采用多体动力学方法研究车辆悬挂特性具有很高的可信度.通过对车辆乘坐舒适性的研究,得出了悬挂参数应随工况而改变(即采用阻尼可调式半主动悬挂)可改善车辆乘坐舒适性的结论.该模型能真实反映车辆行驶时的动力学特性,其建模方法还可以应用于类似车辆的动力学特性研究.