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为减小基于Internet的遥机器人系统中网络延时给机器人可控性带来的极大影响，基于所开发的智能运动控制器，以KLD-400机器人为被控对象搭建了一个具有力觉反馈的虚拟现实遥机器人系统，用3DS MAX＋OpenGL＋Visual C＋＋6．0完成了机器人三维图形仿真系统的设计．通过模拟仿真实现对机器人的预测控制，并对遥操作过程中控制信息的传输时延进行了补偿，提高了遥操作的可靠性和准确性．视频信息的传输采用多线程多缓冲技术，保证了视频传输的实时性，并实现了视频图像与仿真图形的融合．实验结果证明了该系统的优