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本文中所设计的基于UP board的PID直流电机控制算法主要是建立在ROS上的,主要实现小车的PID算法的基本移动控制功能。该移动小车主要是由两个直流电机、两个编码器、arduino电机驱动板、UP board开发板构成。主要功能实现依赖于UP board开发板中Ubuntu 16.04系统上的ROS Kinetic版本,通过ROS中独特的节点通信机制—分布式通信机制,从而利用ROS中建立的功能包实现轮式机器人的基础移动控制,其中主要使用了PID步进电机控制算法来进行电机辅助转动。