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提出了在动态环境中移动机器人的一种路径规划方法，适用于环境中同时存在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况．采用栅格法建立了机器人工作空间模型，整个系统由全局路径规划和局部避碰规划两部分组成．在全局路径规划中，用改进蚁群算法规划出初步全局优化路径；局部避碰规划主要是在跟踪全局优化路径的过程中，通过基于滚动窗口的环境探测和碰撞预测，对动态障碍物实施有效的局部避碰策略，从而使机器人能够安全顺利地到达目的地．仿真实验的结果表明所述方法具有可行性．