【摘 要】
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针对自主式水下机器人各自由度之间相互耦合,其水下运动易受诸多外界环境干扰,运动具有强非线性,航向控制具有不稳定性等特点,建立近似的航向控制数学模型,设计出带有积分环
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针对自主式水下机器人各自由度之间相互耦合,其水下运动易受诸多外界环境干扰,运动具有强非线性,航向控制具有不稳定性等特点,建立近似的航向控制数学模型,设计出带有积分环节的模糊控制器,同时分析该模糊控制器的控制机理,给出积分模糊控制器的基本结构,在MATLAB/SIMULINK环境下进行了仿真验证,仿真结果表明这种控制方法能有效地提高控制系统的控制性能,具有较好的鲁棒性。
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