【摘 要】
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针对高速轻型并联机器人残余振动抑制问题，基于输入整形法，对其残余振动抑制进行实验研究。首先分析了并联机构运动学，建立了机构动力学模型。然后对每个输入轴分别设计一个比例
【机 构】
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山东理工大学机械工程学院,华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室
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针对高速轻型并联机器人残余振动抑制问题，基于输入整形法，对其残余振动抑制进行实验研究。首先分析了并联机构运动学，建立了机构动力学模型。然后对每个输入轴分别设计一个比例－微分（PD ）控制器，建立包含PD控制器的系统动力学模型。最后分别设计了单模态零振动（ZV）、零振动微分（ZVD）整形器和双模态零振动－零振动微分（ZV－ZVD）整形器，建立了并联机器人实验系统。实验结果表明，输入整形器可以抑制并联机器人的残余振动，而双模态整形器振动抑制效果更好。
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