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为实现飞机蒙皮缺陷的自动检查，使得飞机蒙皮检修工作有效进行，研究一种能在飞机表面爬行和进行无损检测的机器人。针对飞机蒙皮非对称变曲率的特点，提出了爬行机器人的总体设计方案，确定了其关键机构及元件，并从安全性角度进行了详细分析，确定了机器人结构参数。设计了电动及气动相结合的控制系统结构，并研制了机器人样机。实验结果表明：机器人工作稳定可靠，验证了设计方案的合理性及可行性。