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步态仿真是双足机器人设计技术的重要环节之一。针对现有步态仿真存在二维仿真不够直观、三维联合仿真会带来链接失败和数据转换丢失等问题，从简化仿真流程和增强仿真视觉效果出发，提出了仅运用三维软件UGNX完成一种小型双足机器人步态的三维仿真。参照该物理样机构型，首先建立了双足行走机构的运动学模型。通过对拟人步态的合理规划，将直行动作分解为10个子动作，以实现序列动作的连续仿真。由于机器人行走时无固定支撑点，通过对脚底板与虚拟环境间添加接触约束和摩擦力，建立了UGNX环境下虚拟样机，最终完成拟人步态的运动学仿真。仿