【摘 要】
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由于敏感器系统误差对导航精度影响较大,因此有必要对其进行标定。针对系统误差为常值偏差的情况,考虑到传统常偏扩维算法计算量大,且可能出现数值病态的问题,本文在UKF算法
【机 构】
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北京控制工程研究所,空间智能控制技术国家级重点实验室,
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由于敏感器系统误差对导航精度影响较大,因此有必要对其进行标定。针对系统误差为常值偏差的情况,考虑到传统常偏扩维算法计算量大,且可能出现数值病态的问题,本文在UKF算法的基础上提出了两级UKF算法,该算法对状态和偏差实施分离估计,不仅能够精确标定常值偏差,而且还可以提高导航精度。利用该算法对存在常值偏差的月球卫星自主导航系统进行仿真,仿真结果验证了该算法的有效性。
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