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开合式球形四轴遥控飞机作为新型无人机,其飞行惯导控制是保证飞机姿态稳定的基础,传统的遥控飞机惯导控制采用静态神经元控制方法,在飞机姿态控制中会导致小扰动干扰,导致飞机稳定飞行性能不好。提出一种基于变结构模糊PID神经网络控制的开合式球形四轴遥控飞机惯导控制算法。进行了被控系统的坐标系结构描述和开合式球形四轴遥控飞机动力学分析,采用变结构PID神经网络控制和Lyapunov小扰动抑制方法进行惯导控制算法改进。仿真结果表明,采用该惯导控制算法进行开合式球形四轴遥控飞机惯导控制,姿态角能快速地跟踪到设定的参考值