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为了解决双足步行机器人的步态控制,实现机器人稳定步行。为加强机器人的行走稳定性和优化步态过程,通过构造机器人行走过程中应满足的约束条件,规划机器人行走时的基本姿态及重心轨迹。根据规划的行走姿态及轨迹建立运动学方程,求解方程得到机器人各关节的运动轨迹。通过Matlab软件进行对运动轨迹模型的仿真,仿真得到的结果与设想的结果一致,证明步行得到平滑的关节轨迹是平稳的,并验证了方法的可行性。