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非线性连续大系统的最优控制问题，应用线性化和预估方法，非线性问题可转化为一系列一性子系统问题，利用共态预估方法从而在低层并行地求解低维子系统的最优化问题，而上两层分别连续地副近所指定为量及共态向量和拉格朗日乘子，直到达到各自的最估值，最后得到全局问题解的三层递阶控制算法，其主要优点是明显地减少了计算时间。