一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速匹配方法

来源 :智能计算机与应用 | 被引量 : 2次 | 上传用户:LHL1111111111
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
自然路标提取与匹配是vSLAM的基础。文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹配方法。采用双目视觉获取环境图像,提取左右目图像的特征点,并进行匹配。建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信息,提出视场约束规则对特征点进行过滤。在此基础上基于改进的MeanShift聚类算法进行自然路标提取。提出一种路标描述符,可以快速进行两个聚类的匹配。该方法可以有效提取非结构化环境中的自然路标,对机器人位姿估计精度要求较低。
其他文献
摘要:针对用户普遍使用的多页面浏览器产生树型结构的浏览路径,web日志中将会呈现非时序的日志记录。本文提出了一种新的自上而下的用户访问路径收集算法,进而得出的用户在一次会话中可能访问的复数目的页面,由此得出全局目的页面访问频度矩阵,此矩阵的数据作为实现基于网络结构的推荐系统的核心数据。  关键字:访问路径树形;推荐系统;网络结构  中图分类号 TP274 文献标识码 A  Research on
探究心理护理的开展对生长发育迟缓儿童家长不良心理情绪的改善效果。方法:选取 86 例生长发育迟缓儿童的家长,均 介于 2018 年 7 月至 2019 年 6 月期间,采纳“随机数字表法
摘要: 关键词: 中图分类号: 文献标志码: A文章编号: 2095-2163(2017)06-0039-04  Abstract: The current feedback of PMSM control system has lots of noise, it causes the PMSM does not work properly. This paper proposes an ANN
在大学化学实验中,物理化学实验是难度较大的一门实验课程,要顺利完成实验,预习非常重要,并且由于扩招、学时压缩等因素,使该课程的教学效果不理想,为此配合我校主编的江苏省
围绕武警部队职能使命任务,本着“全时常备、全域机动、全能高效”的军队卫勤应急理念,努力在科学决策、按纲施训、提高效能、真抓实备上做足功夫。我部地处城市核心地区,近
坡缕石具有许多优良的性能。经过酸活化、硅烷偶联剂表面改性、与高分子基体构成纳米复合材料等物理化学处理后,这些性能可以得到很大改进,因此坡缕石获得更广泛的应用。本文综
目的探讨原发性气管腺样囊性癌(ACC)的多层螺旋(MSCT)表现特征。方法回顾性分析我院经过手术及病理证实的13例原发性ACC的MSCT表现,并结合多种图像后处理技术进行分析诊断。
随着技术日益渗透到我们的生活中,文化对技术采纳的影响引起了研究人员的极大兴趣。然而,文化作为一个群体层面的结构,可能不会对个体层面的采纳产生有意义的结果。很少有研
建立了工作场所空气中2-甲氧基乙醇(EM)、2-乙氧基乙醇(EE)、2-丁氧基乙醇(EB)的溶剂解吸气相色谱同时测定法。采用活性炭管采集,溶剂解吸,毛细管色谱柱分离的气相色谱(FID)测定方法
<正>贵州省人民政府黔府函[2016]297号毕节市人民政府:你市《关于审批毕节市洪家渡水库生态环境保护总体实施方案的请示》(毕府呈[2016]74号)收悉。经研究,现批复如下:一、原
期刊