【摘 要】
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为加速智能机器人替代人工进行果蔬采摘,以提高作业质量和效率,提出了 一种运动灵活仿人手果蔬采摘末端 执行器.该末端执行器采用两关节全驱动的方式,通过3 个手指的2 个关节
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为加速智能机器人替代人工进行果蔬采摘,以提高作业质量和效率,提出了 一种运动灵活仿人手果蔬采摘末端 执行器.该末端执行器采用两关节全驱动的方式,通过3 个手指的2 个关节（近指关节1 和远指关节2 ） 相互配合实现 类似人手握取果实的动作;建立两关节全驱动手指的包络抓取机构静力学模型,求得近指关节连杆机构中输入转矩和接 触力之间的关系,从而更好地实现对果蔬作用力的控制,以减少果蔬损伤.最后基于Solid Works对整个机构进行仿真试 验,验证结果表明机构具有合理性.该果蔬采摘末端执行器通用性强,能够补偿
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