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多无人机协同任务规划是现阶段无人机集群智能化发展的关键技术，其中任务分配与航迹规划是无人机任务规划技术的核心部分。鉴于规划要素众多且相互耦合的研究现状，寻找降低问题耦合度和复杂度的求解策略至关重要。首先，文中从问题建模出发，建立了任务规划问题通用模型，总结归纳出常见约束条件和评价指标，并对问题求解框架着重分析；其次，从集中式和分布式角度详细阐述了任务分配问题的常见模型与求解算法；再次，论述了单机路径规划和路径平滑方法，并针对多机时空协同约束归纳了多机间协同方法；此外，从约束耦合、子问题耦合、分层结构耦合角度整理归纳了求解过程中存在的复杂耦合因素，并重点探讨了解耦策略；最后，讨论了未来多无人机协同任务规划问题的发展趋势。