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弧焊机器人作为一种典型的6自由度串联机器人,在汽车等行业中发挥着越来越重要的作用。本文以一款自主研发的弧焊机器人为实例,建立D-H坐标系,进行机器人的运动学分析,并在此基础上完成机器人笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划。编写MFC应用程序,将生成的数据点在Matlab平台上进行绘图,验证理论计算的正确性。