【摘 要】
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以四自由度机器人为对象,研究并开发了基于雅可比逆阵的静态目标抓取和动态目标跟踪的控制系统.在系统中通过引入动态增量分割方法在线规划轨迹,使抓取静态目标的跟踪轨迹平
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以四自由度机器人为对象,研究并开发了基于雅可比逆阵的静态目标抓取和动态目标跟踪的控制系统.在系统中通过引入动态增量分割方法在线规划轨迹,使抓取静态目标的跟踪轨迹平直;引入比例积分控制策略实现了比较精确的运动目标的实时跟踪.系统使用时只需将传感器获得的目标位姿信息实时输入系统,无须运动学反解和运动规划,即可实时控制机器人的位置和姿态.该系统结构简单,实时性强,位姿控制精度较高.仿真实验表明了该系统的有效性.
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【摘要】针对目前高中学生学习英语兴趣不高，英语课堂教学效果不理想的状况，本文提出在教学中使用英文电影进行辅助教学的思路，文章阐明了电影教学的优点，如何选择合适的教学影片，如何进行与电影教学相关的课堂活动。 【关键词】英文电影 英语课堂 班级活动 【中图分类号】G633.41【文献标识码】A 【文章编号】2095-3089（2015）35-0117-01 目前高中学生在英语学习上存在很多的问题